CANopen磁致伸缩位移传感器更改node-ID范例

发布时间:2024-09-30浏览次数:13

控制器与德敏哲Germanjet194系列 CANopen磁致伸缩位移传感器更改node-ID范例

假設傳感器原本的 node-id  0x7F (127 dec),要把 node-id 改作 0x7E (126 dec) 

控制器須先向傳感器發出  SDO 用來改變node-idSDO 的索引為 0x300B,子索引  0x00,數據為新 node-id (0x7E)。再發出另  SDO 用來把 node-id 儲存至

eeprom,索引為 0x1010,子索引為 0x01,數據為 0x73 61 76 65  詳細的通訊協議如下:

序號

發送者

cob-id

dlc

data

1

控制器

0x67F

(=0x600+ node-id)

8

0x2F 0B 30 00 7E 00 00 00

向節點 0x7F 發出 SDO  數據第 字節是 0x7E 

2

傳感器

0x5FE

(=0x580+ node-id)

8

0x60 0B 30 00 00 00 00 00

節點 0x7F  node-ID 已更 改為 0x7E ,並向傳感器回  SDO 

3

控制器

0x67E

(=0x600+ node-id)

8

0x2F 10 10 01 73 61 76 65

向節點 0x7E (不是 0x7F)   發出 SDO 儲存 node-id   eepromcob-id = 0x600  + 0x7E = 0x67E 

4

傳感器

0x5FE

(=0x580+ node-id)

8

0x60 10 10 01 00 00 00 00

節點 0x7E 傳感器回應 SDO 

完成以上通訊後,傳感器的 node-id 已改作 0x7E 並儲存至 eeprom,即使掉電,傳感器 亦能從 eeprom 取回 node-id (0x7E)。從此以後,傳感器的 node-id 都是 0x7E 

若傳感器原本的 node-id 不是 0x7F,請相應改變第  SDO  cob-idcob-id = 0x600 傳感器 node-id。若不確定傳感器 node-id,可把傳感器掉電再啟動,傳感器會發出 1  EMCY 報文,把 EMCY 報文的 cob-id 減去 0x80,就是傳感器 node-id 

若要把 node-id 改作 0x7E 以外的值,請相應改變第  SDO 的數據第 個字節,該字 節表示新 node-id 的值。第  SDO  cob-id 也要改變 cob-id= 0x600 +  node-id 否則新 node-id 不會儲存至 eeprom 

194CANOPEN磁致伸缩位移传感器


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